Câu hỏi thường gặp

Sẽ có độ lệch 10 đến 15 mét cho điều hướng quán tính với đầu vào đồng hồ đo sau khi chạy trong 3Km. Độ chính xác thực tế của điều hướng quán tính có thể thay đổi do sự khác biệt về môi trường ứng dụng và các chỉ báo độ lệch.

Độ lệch của điều hướng Quán Tính Thuần Túy của các sản phẩm unicore là 5% khoảng cách lái xe (không có đồng hồ đo đường, độ lệch khoảng 5 mét cho khoảng cách 100 mét). Với đầu vào đồng hồ đo, độ chính xác sẽ được cải thiện và duy trì chính xác trong thời gian dài hơn.

Mô-đun UM220-INS là một sản phẩm điều hướng tích hợp, dựa vào MEMS bên trong để thực hiện định vị khi không phát hiện tín hiệu vệ tinh. Thông tin xung do đồng hồ đo cung cấp đóng vai trò tham chiếu cho vận tốc và hướng, giúp mô-đun sửa lỗi và cải thiện độ chính xác của điều hướng.

Có các yêu cầu đối với tín hiệu đầu vào đồng hồ đo được chỉ định trong hướng dẫn sử dụng và mạch tham chiếu trong thiết kế tham chiếu phần cứng.

Thông tin bổ sung: UM220-INS có phiên bản adr (Automotive Dead reckoning) và phiên bản udr (untethered Dead reckoning), phiên bản trước đây có khối lượng vận chuyển lớn hơn và cần đồng hồ đo tốc độ để cải thiện độ chính xác của nó, trong khi cái sau thì không.

Nếu xe của bạn đã có giao diện Đo đường và dữ liệu để sử dụng, bạn có thể chọn phiên bản adr. Nếu bạn không cần kết hợp dữ liệu gnss với thông tin vị trí được thu thập bởi các cảm biến được cài đặt trên thân xe và bánh xe, bạn có thể chọn phiên bản udr.

Tín hiệu xung 1Hz của các sản phẩm định thời của chúng tôi như UM220-IV L có độ chính xác cao hơn và có thể được sử dụng để định thời gian. Tín hiệu xung của các sản phẩm không định Thời Như UM220-INS có độ chính xác thấp hơn và độ ổn định thấp hơn, mức Khoảng mili giây, không thể sử dụng để định thời chính xác.

Xung trên giây (PPS) là đầu ra tín hiệu điện của thiết bị một lần mỗi giây. Tín hiệu PPS mức mili giây có thể được sử dụng cho thời gian đơn giản, Phát hiện nhịp tim, Kích hoạt sự kiện và các ứng dụng khác, có thể được xác định bởi người dùng. Nếu bạn không sử dụng tín hiệu PPS, bạn có thể để pin nổi.

Có ba lý do có thể xảy ra nếu không có đầu ra dữ liệu từ UART của mô-đun UM220-IV N hoặc chip uc6226nis sau khi kết nối với máy tính.

1) lý do một: Nguồn điện bất thường

Sử dụng đồng hồ vạn năng hoặc máy hiện sóng để kiểm tra chân đầu vào nguồn của mô-đun hoặc chip, để kiểm tra xem nguồn điện hoặc điện áp có bình thường không.

2) Lý do thứ hai: Mức điện áp chưa được chuyển đổi

Mức điện áp của UART của mô-đun định vị và chip là lvttl, và mức cao là 3.3/1.8 V, trong khi mức UART của PC thường là RS232. Do đó, cần phải chuyển đổi mức độ để đảm bảo giao tiếp bình thường.

3) Lý do thứ ba: sử dụng không đúng tốc độ UART hoặc baud

Kiểm tra xem bạn đã sử dụng đúng tốc độ UART và baud chưa. Tốc độ truyền thường được sử dụng của các mô-đun định vị và chip là 9600, 115200, 230400 và 460800.

1) lý do một: Bạn có thể đã sử dụng ăng-ten hoạt động nhưng không cấp nguồn cho ăng-ten.

Sau khi mô-đun được bật nguồn, sử dụng đồng hồ vạn năng để kiểm tra xem giao diện ăng ten trên bo mạch có được cấp nguồn đáp ứng các thông số kỹ thuật của ăng ten hay không.

2) lý do hai: Tăng Ăng ten không đủ

Bạn có thể đã sử dụng ăng-ten thụ động nhưng không được thiết kế LnA và cưa ngoài.

Bạn có thể đã sử dụng ăng-ten hoạt động với mức tăng thấp.

3) lý do ba: can thiệp

Việc sử dụng LnA và cưa bên ngoài mà không che chắn sẽ gây nhiễu điện từ bên ngoài ảnh hưởng nghiêm trọng đến việc thu tín hiệu vệ tinh.

Thiết kế điện từ không đủ của toàn bộ máy gây nhiễu trong băng tần để đi vào ăng-ten thông qua bức xạ và ảnh hưởng đến việc thu tín hiệu vệ tinh.

GPS L2 là Tần số chỉ dành cho quân đội trong những ngày đầu và L1 và L5 là Tần số dân sự. Trong lĩnh vực dân sự, L1 là Tần số đầu tiên đã được sử dụng. Do vấn đề chính xác, tần số L5 được thêm vào để nhận ra định vị tần số kép để loại bỏ các lỗi tầng điện ly và cải thiện độ chính xác. Tần số của tín hiệu L5 cao hơn. Thông thường tín hiệu L1 được sử dụng để khóa vệ tinh và tín hiệu L5 được sử dụng để tính toán vị trí chính xác.

Không có giới hạn về khoảng cách giữa Ăng Ten Chính và Ăng ten phụ um482, và thậm Chí không thể sử dụng Đường Cơ Sở cho tiêu đề. Độ dài Đường Cơ Sở và độ chính xác của tiêu đề là tỷ lệ nghịch, tức là độ dài Đường Cơ Sở càng dài thì độ chính xác của tiêu đề càng cao. Cho đến nay, độ chính xác tiêu đề của ăng-ten kép um482 là đường cơ sở 0.2 °/1m và độ chính xác tỷ lệ nghịch với chiều dài Đường Cơ Sở, chẳng hạn như Đường Cơ Sở 0.1 °/2m, đường Cơ Sở 0.05 °/4M, v. v.

Độ chính xác định vị rtk là “2 cm 1 ppm”, trong đó 2 cm đề cập đến lỗi hệ thống, và 1 ppm là sai số tỷ lệ tùy thuộc vào khoảng cách giữa trạm gốc và trạm ROVER. Giả sử rằng Khoảng cách giữa trạm gốc và trạm Rover là 10 km, thì Sai số là 2 cm 1000000 cm * 0.000001 = 3 cm. có thể đạt được độ chính xác ở mức milimet thông qua xử lý hậu kỳ thuật toán.

Theo tiêu chuẩn công nghiệp hiện hành, Phạm vi ứng dụng động của bảng có độ chính xác cao là chiều cao định vị tối đa là 18000 m, tốc độ tối đa là 515 mét/giây, và gia tốc nhỏ hơn 5g.

Các phiên bản rtcm bao gồm 2.3, 2.4, 3.0, 3.2 và 3.3.

CMR. rtcm2.x hiện ít được sử dụng hơn, vì nó không tương thích với vi sai Galileo và BDS rtk. Nó chỉ bổ sung các hiệu chỉnh vi sai pseudorange cho Galileo, BDS và QZSS trong phiên bản 2.4, và độ chính xác ở mức đo phụ. So với rtcm 3.0, rtcm 3.2 đã thêm nhiều thông điệp tín hiệu (msm1 ~ msm7) của pseudorange và hiệu chỉnh pha sóng mang, cũng như đầu ra của dữ liệu dgnss cho các quan sát Galileo, BDS và QZSS. Rtcm 3.3 Thêm navic/irnss ephemeris 1041, BDS ephemeris 1042, GALILEO I/NAV ephemeris 1046, sbas MSM 1101 ~ 1107 và navic 1131 ~ 1137 trên cơ sở rtcm 3.2.

Trạm gốc unicore hỗ trợ đầu ra GPS 1071 ~ 1077, Glo 1081 ~ 1087, Gal 1091 ~ 1097, QZSS 1101 ~ 1107 và BDS 1121 ~ 1127 trong rtcm 3.2, và giải mã hỗ trợ 1073 ~ 1077, 1083 ~ 1087, 1093 ~ 1097, 1103 ~ 1107 và 1123 ~ 1127.

Cấu hình đề xuất của trạm gốc (rtcm 3.x)

Cơ sở chế độ [vĩ độ] [kinh độ] [chiều cao] (mặc định là độ cao; nếu bạn muốn sử dụng chiều cao hình elip, hãy nhập cấu hình "Config undulation 0.0")

Rtcm1033 com2 10 loại Máy thu của trạm gốc

Rtcm1074 com2 1 GPS pseudorange và thông tin giai đoạn sóng mang

Việc truyền dữ liệu vi sai càng ổn định, giúp định vị vi sai càng lớn và độ chính xác sẽ càng ổn định. Nếu mất gói rất nghiêm trọng trên liên kết truyền dữ liệu vi sai và độ tuổi vi sai thường vượt quá 15, độ tin cậy và độ chính xác của rtk sẽ giảm.

Rtk loại bỏ lỗi tầng điện ly, sai số tầng đối lưu, sai số quỹ đạo vệ tinh và sai lệch Đồng hồ vệ tinh thông qua mối tương quan sai số giữa trạm gốc và trạm Rover, do đó đạt được độ chính xác định vị ở mức centimet. Nếu việc truyền dữ liệu trạm gốc bị gián đoạn, mối tương quan giữa các quan sát trạm Rover và các lỗi nói trên trong dữ liệu trạm gốc hàng chục giây trước sẽ bị suy yếu, và thời gian càng dài, mối tương quan càng yếu, và sau đó độ chính xác định vị sẽ giảm nhanh.

Máy thu thông thường sẽ không thể cung cấp dịch vụ rtk sau 20 giây kể từ khi truyền dữ liệu vi sai bị gián đoạn. Nhưng công nghệ rtk Keep của unicore, sử dụng các mô hình và ước tính để loại bỏ các lỗi quỹ đạo vệ tinh, độ lệch đồng hồ, lỗi tầng điện ly và tầng đối lưu, cũng như các yếu tố khác ảnh hưởng đến kết quả định vị, có thể duy trì độ chính xác ở mức centimet trong hơn 10 phút sau khi truyền dữ liệu vi sai từ trạm gốc bị gián đoạn. Điều này cải thiện đáng kể tính khả dụng của dịch vụ rtk, đặc biệt đối với các ứng dụng như UAV và hoạt động lâm nghiệp, nơi thông tin liên lạc Mạng vô tuyến hoặc không dây thường bị can thiệp hoặc chặn.

Đối với các khu vực có vĩ độ tương đối thấp, tầng điện ly hoạt động nhiều hơn vào buổi trưa. Ngay cả khi trạm gốc và trạm Rover nằm dưới bầu trời rộng mở, khi Đường Cơ Sở dài hơn 10 km, rất khó để sửa chữa rtk. Đây là một vấn đề phổ biến đối với các máy thu đo, vì lỗi tầng điện ly có thể khoảng nửa chu kỳ, do đó không thể sửa rtk.

Công nghệ rtk của unicore có thể sử dụng các quan sát của tất cả các chòm sao và tất cả các tần số. Ngay cả khi trạm gốc (hoặc trạm gốc ảo rtk mạng) bạn sử dụng không có chức năng theo dõi tất cả các chòm sao và tất cả các tần số, công nghệ rtk của unicore vẫn có thể sử dụng các tín hiệu vệ tinh chưa được trạm gốc của bạn quan sát để tính toán rtk, giúp cải thiện đáng kể tính khả dụng, Độ tin cậy và độ chính xác của định vị rtk. Đồng thời, thuật toán rtk tận dụng tối đa lợi thế của quan sát tất cả các chòm sao và tất cả tần số, với công nghệ sửa chữa và phát hiện trượt chu kỳ hoàn hảo, cũng như công nghệ kết hợp làn đường hẹp đa tần số đa hệ thống, làn đường rộng và làn đường siêu rộng, Bằng phương pháp kết hợp đa tần số và ước lượng Mô hình/tham số để loại bỏ các lỗi gây ra bởi độ trễ tầng điện ly, độ trễ tầng đối lưu và hiệu ứng đa đường, giúp cải thiện đáng kể thời gian khởi tạo, độ tin cậy và độ chính xác của rtk. Cho đến nay, công nghệ rtk của unicore có thể sử dụng hơn 60 vệ tinh trong thời gian thực và số lượng vẫn đang tăng lên. Nhờ thuật toán rtk được tối ưu hóa, Thuật toán vận hành ma trận và hoạt động dấu phẩy động tăng tốc phần cứng trên chip của unicore, tốc độ cập nhật rtk có thể đạt tới hơn 50Hz ngay cả khi có hơn 60 vệ tinh có nhiều tần số tham gia giải pháp rtk, đáp ứng hoàn hảo nhu cầu động lực học cao, độ chính xác cao, Tính sẵn sàng cao và độ tin cậy cao.

Để đảm bảo truyền dữ liệu vi sai liên tục, một số Kỹ Sư truyền hai kênh dữ liệu vi sai đến bảng cùng một lúc. Nếu dữ liệu được truyền qua hai cổng nối tiếp khác nhau, sẽ không có vấn đề gì, vì chương trình có thiết kế bảo vệ bên trong, chỉ giải mã dữ liệu đến trước tại cổng nối tiếp, và bỏ qua dữ liệu từ cổng khác.

Có ba đơn vị độ chính xác định vị: cep, RMS và 2drms. RMS là 1 Sigma hoặc 1 độ lệch chuẩn; nếu kết quả không thiên vị, xác suất là 67%. 2drms là 2 Sigma hoặc 2 độ lệch chuẩn, và xác suất là 95%. Quy tắc chuyển đổi giữa ba đơn vị như sau:

Cep × 1.2 = RMS

Cep × 2.4 = 2drms

Mức TX phù hợp với điện áp vdd_io.

Ăng-ten của mô-đun ub4b0m sử dụng nguồn điện tương tự như LnA, được cung cấp bởi chính mô-đun và không cần nguồn điện riêng. Mạch cấp nguồn trên bảng phát triển được chuẩn bị cho các mô-đun khác cần được cấp nguồn riêng.

1) ý nghĩa của iout:

Khi điện áp đầu ra của GPIO ở mức thấp, nó cho phép đầu vào dòng điện 4 ma từ bên ngoài, điều này sẽ không ảnh hưởng đến tuổi thọ hoặc độ tin cậy của mô-đun.

Điều này đặt yêu cầu về điện trở của điện trở kéo lên. Nếu điện trở là 1 kΩ và nó được kết nối với nguồn điện 3.3 V, khi GPIO ở mức thấp, dòng điện bên ngoài chảy vào pin sẽ là 3.3 ma. Nếu điện trở Là 500 Ω và được kết nối với 3.3 V, khi GPIO ở mức thấp, dòng điện đầu vào sẽ là 6.6 ma, cao hơn yêu cầu của iout. Do đó, điện trở kéo lên thường được yêu cầu phải lớn hơn 1 kΩ.

Tương tự như vậy, khi điện áp đầu ra của GPIO ở mức cao, nó cho phép đầu ra dòng điện 4 ma ra bên ngoài, và yêu cầu về điện trở của điện trở kéo xuống tương tự như những gì đã đề cập ở trên.

Nếu không xem xét tuổi thọ của mô-đun, đầu vào hoặc đầu ra dòng điện cho phép tại GPIO lớn hơn nhiều so với 4 ma.

2) về câu hỏi thứ hai, câu trả lời như sau:

Điện áp Mức thấp lý tưởng phải là 0 V và mức cao phải bằng VCC.

Đối với mô-đun um482, giá trị tối đa của mức thấp là 0.45 V và giá trị tối thiểu của mức cao là VCC-0.45 V. Lý do là đầu ra điện áp sẽ đi qua một diode, điều này sẽ làm giảm điện áp nhất định. Trong nhiệt độ từ-40oC đến 85oC, mức giảm điện áp gần 0.45 V.

Sự sụt giảm điện áp gây ra bởi diode có liên quan đến dòng điện đi qua nó, do đó, giới hạn dòng điện 4 ma cũng được thêm vào như một điều kiện.

Quá trình thu nhận tín hiệu của chip nebulasll

Chip nebulaslv được nâng cấp trên cơ sở nebulasll. LT có thể chụp và theo dõi từng tần số một cách độc lập.

Ở đây, các hiệu chỉnh vi sai nên tham khảo các hiệu chỉnh rtk vi sai và nếu nó đến từ trạm gốc, nó có thể được nhập trực tiếp vào trạm Rover thông qua đường cổng nối tiếp.

V1r2 là phiên bản phần cứng và build21464 là phiên bản phần sụn.

1) ntrip là gì?

Hệ thống cors (trạm tham chiếu hoạt động liên tục) là một mạng lưới các trạm nhận và gửi các hiệu chỉnh vi sai gnss qua internet. Với việc sử dụng cors, bạn không cần thiết lập trạm gốc gnss để gửi các chỉnh sửa vi sai đến trạm gnss ROVER. Để truy cập hệ thống cors, cần có các giao thức truyền thông mạng và một trong số đó là ntrip (vận chuyển rtcm qua giao thức Internet).

2) cấu trúc của hệ thống ntrip

Hình dưới đây cho thấy cấu trúc của hệ thống ntrip được cors sử dụng.

Ntripsource được sử dụng để tạo dữ liệu hiệu chỉnh vi sai gnss và gửi đến ntripserver. Ntripserver gửi dữ liệu hiệu chỉnh vi sai gnss đến ntripcaster.

Ntripcaster là trung tâm của dữ liệu hiệu chỉnh vi sai, phụ trách việc tiếp nhận và truyền dữ liệu hiệu chỉnh vi sai gnss.

Ntripclient nhận dữ liệu hiệu chỉnh vi sai gnss được gửi từ ntripcaster sau khi người dùng đăng nhập vào ntripcaster.

Thiết kế tích hợp băng tần cơ sở RF bao gồm thiết kế cấu trúc băng tần cơ sở, tối ưu hóa thuật toán, số hóa các mạch Analog, thiết kế tiêu thụ điện năng thấp, lập kế hoạch tần số hợp lý, bố cục tối ưu hóa, cách ly thích hợp để giảm sự can thiệp của hệ thống kỹ thuật số vào bộ phận RF, gán pin hợp lý, Tích hợp có hệ thống các DOS với mức tiêu thụ dòng tĩnh thấp và tối ưu hóa có hệ thống trong các phương pháp thử nghiệm.

Các phương pháp truyền thống để triệt tiêu nhiễu băng tần hẹp chủ yếu bao gồm phương pháp miền thời gian và phương pháp miền tần số, nhưng cả hai đều có những thiếu sót nhất định. Nhìn chung, phương pháp miền thời gian có tính năng hội tụ nhanh và khả năng thích ứng tốt với nhiễu không cố định, nhưng gây ra sự biến dạng lớn của đỉnh tương quan, dẫn đến độ lệch lớn của phép đo. Phương pháp miền tần số có tính năng triệt tiêu phổ chính xác và độ lệch đo nhỏ, nhưng khả năng thích ứng kém với nhiễu không cố định. Một tình huống điển hình là đối với nhiễu xung băng tần hẹp với cường độ Hertz, Phương pháp xử lý miền tần số có xu hướng tạo ra nhiều mã lỗi hơn và dẫn đến mất khóa, trong khi phương pháp miền thời gian có thể nhanh chóng nhận ra sự hội tụ và vẫn hoạt động bình thường. Tại thời điểm bật/tắt, phương thức miền tần số có xu hướng tạo ra nhiều mã lỗi hơn, trong khi phương thức miền thời gian không gặp vấn đề này. Một tình huống điển hình khác là khi băng thông nhiễu vượt quá 10% băng thông tín hiệu, phương pháp miền thời gian gây ra độ lệch đo lớn, trong khi phương pháp miền Tần số không gặp vấn đề này.

Quá trình kết hợp miền thời gian và Miền tần số để triệt nhiễu băng tần hẹp như sau:

S1. Bộ chuyển đổi giảm kỹ thuật số chuyển đổi tín hiệu đầu vào từ ADC sang dải cơ sở trong pha (i) và giai đoạn cầu Phương (Q) tín hiệu và gửi chúng đến bộ phận chống nhiễu miền tần số.

S2. Thiết bị chống nhiễu miền Tần số Áp dụng thao tác cửa sổ cho dữ liệu băng tần cơ sở n-point.

S3. Bộ phận chống nhiễu miền tần số thực hiện chuyển đổi fourier nhanh (FFT) trên dữ liệu được cửa sổ để lấy dữ liệu FFT.

S4. Đơn vị chống nhiễu miền tần số ước tính phổ công suất của dữ liệu FFT và đánh giá phổ nhiễu, sau đó tạo ra các giá trị trọng lượng là 0 và 1.

S5. Bộ phận chống nhiễu miền tần số thực hiện quá trình cân trên dữ liệu FFT thu được từ bước 3 bằng cách sử dụng giá trị trọng lượng được tính trong Bước 4.

S6. Thiết bị chống nhiễu miền tần số thực hiện ifft trên dữ liệu có trọng số để lấy dữ liệu miền thời gian.

S7. Dữ liệu miền thời gian thu được từ Bước 6 được nhập vào thiết bị chống nhiễu miền thời gian để thực hiện Lọc thích ứng.

S8. Dữ liệu miền thời gian thu được từ bước 6 và thu được từ Bước 7 được nhập vào đơn vị chọn dữ liệu, và sau đó các tín hiệu được chọn là đầu ra.

Thông tin ngày không liên quan gì đến việc sửa vị trí; nó được lấy từ tin nhắn điều hướng trong mỗi 30 giây. Việc sửa vị trí thường kết thúc trong vòng 6 giây, do đó có khả năng cao là không có thông tin ngày nào được đưa ra sau khi vị trí được cố định. Sẽ mất một khoảng thời gian để thu được và thời gian này sẽ dưới 30 giây trong môi trường tín hiệu bình thường.